Достоверные сведения о капоэйре начинаются с XVIII века, но, фактически, она зародилась несколько ранее. Согласно общепринятой версии, капоэйра возникла в Южной Америке благодаря чернокожим рабам, которых португальцы привозили из других колоний — Анголы, Мозамбика, Гвинеи, Конго. Вследствие жестокого обращения бразильских рабовладельцев часть рабов бежала в сельву, где африканская религия и культура встретилась с индейской. Беглые селились в киломбуш (ед.ч. — киломбу) — «вольных городах», из субкультуры которых и начала свое распространение капоэйра.

По разным сведениям, капоэйра ведет свое происхождение от:
субкультуры африканского национального танца. Первоначально она не несла в себе боевого аспекта, который появился уже позднее, на территории Бразилии.
африканского ритуального боевого танца «нголо» («n’golo»), являвшегося неотъемлемым атрибутом обряда инициации в южных районах Анголы, и изображавшего танец зебр — молодые воины вступали в ритуальный бой друг с другом.

Однако, несмотря на разные версии, качества танца в капоэйре присутствуют.

Развитие капоэйры в то время неразрывно связано с легендарным героем — Зумби, который стал для народа Бразилии символом сопротивления. Зумби душ Палмареш (порт. Zumbi dos Palmares) возглавлял один из крупнейших киломбуш, который просуществовал в условиях правительственной блокады около семидесяти лет.

Споры относительно этимологии слова «капоэйра» не прекращаются до сих пор. Самые распространенные версии:
слово «capoeira» происходит из языковой группы тупи-гуарани, к которой принадлежит язык индейцев тупи и означает «поле, заросшее кустарником, которое расчищалось выжиганием либо вырубкой» [2]
порт. capoeira — клетка для кур, а также место, где кормят кур.
«capoeira» — искаженное звучание слов kipula/kipura из языка киконго (по версии исследователя народа баконго, учёного Фу-Киау Бунсеки (K. Kia Bunseki Fu-Kiau). По его информации, «…pula/pura означает „перепархивать с места на место“, а также „бить, драться“. Оба слова употребляются для описания движений петуха во время петушиных боев. Kipura в культурном контексте народа конго также означает человека, который в бою подражает движениям петуха во время петушиных боев…»

Новым этапом в развитии капоэйры стала официальная документация информации, касающейся капоэйры. Этот период начинается подписанием в 1888 г. на территории Бразилии Золотого Закона, который отменил рабство. При этом необходимо отметить, что ввоз рабов был запрещён ещё раньше — в 1850 г. — законом Кейроза, но на протяжении ещё почти сорока лет работорговля продолжалась нелегально.
Несмотря на официальное уравнение всех индейцев, негров и метисов в общечеловеческих правах с европейцами, в стране по-прежнему существовала социальная дискриминация, проявлявшаяся во всех сферах жизни общества. Религия Кандомбле[4] и капоэйра, как и многие другие элементы культуры не-европейского населения Бразилии, оказались под официальным запретом. Социальной рефлексией на этот факт явилось т. н. «Сопротивление» — капоэйра стала одновременно и танцем, и оружием среди группировок подпольщиков и уличных банд. В 1892 г. практика капоэйры была запрещена первой конституцией Бразильской Республики

В 1930 году военный переворот изменил политическую ситуацию в стране. Капоэйра, как проявление народной культуры, оказалась в более благоприятном положении, став легитимным боевым искусством.

В 1932 году открылась первая в истории официальная школа капоэйры. Её основателем был Местре Бимба (Мануэль душ Рейш Машаду)[6]. Местре Бимба основал новый стиль капоэйры, назвав его «Лута Режионал Баиана» (порт. Luta Regional Baiana) или просто «Капоэйра Режиональ». Он систематизировал наработанный опыт различных школ и улучшил технику преподавания. Придуманные им «8 последовательностей Бимбы»[7] или же просто «последовательности» по сей день считаются азбукой обучения капоэйристов, практикующих режиональ и некоторые другие направления современной капоэйры[8]. Бимба разработал методики преподавания капоэйры, комплексы движений, ударов и контрударов руками и ногами. Капоэйра до Бимбы и после него — это два совершенно разных подхода к теории и практике этого боевого единоборства.

Достаточно яркими представителями стиля Капоэйры Ангола также могут являются:
Местре Кобра Манса
Местре Мораес

Внешне, по скорости и способу исполнения движений, существует достаточно серьёзная разница между этими двумя стилями, однако многие современные капоэйристы выступают как приверженцы единой капоэйры, не противопоставляя друг другу Анголу и Режиональ.

Достаточно яркими представителями стиля Капоэйры Ангола также могут являются:
Местре Кобра Манса
Местре Мораес

Внешне, по скорости и способу исполнения движений, существует достаточно серьёзная разница между этими двумя стилями, однако многие современные капоэйристы выступают как приверженцы единой капоэйры, не противопоставляя друг другу Анголу и Режиональ.

Термин «Контемпоранеа» используется для групп, которые практикуют стиль Aнгола, одновременно модернизируя его. Этот стиль является очень спорным, так как многие современные капоэристы утверждают, что нельзя смешивать стили Ангола и Режиональ, что ученик должен практиковать лишь один из них для того, чтобы полностью принять форму игры. Другие утверждают, что капоэрист должен иметь навыки как традиционной, так и современной капоэйра и поддерживают тренировки в обоих стилях одновременно. В целом стиль Контемпоранеа является предметом множества споров среди капоэристов.

Название «Контемпоранеа» также применяется к различным группам, которые не связывают себя ни с Местре Бимба, ни с Местре Пастинья.

На протяжении последних нескольких лет различные философии современной капоэйры выражались в создании различных школ, в частности в Северной Америке, которые создают и продолжают развивать их индивидуальную школу современного искусства. Это стало определяющей характеристикой многих школ, вплоть до того, что опытный ученик порой может определить, из какой школы происходит его соперник, судя лишь по стилю игры капоэриста. Некоторые школы обучают смешанным техникам, основанным на сочетании нескольких стилей. Традиционно, роды в этих школах начинаются со стиля Ангола, во время которого местре или опытный ученик поет ладаинью (которую, как правило, можно услышать в начале игры в Капоэйре Ангола). Через некоторое время игра ускоряется и вскоре местре подает знак, после которого ритмы беримбау становятся традиционными для стиля Режиональ.

Каждый из стилей, Режиональ и Ангола, уделяют основное внимание различным свойствам и ключевым моментам. Режиональ концентрируется на развитии скорости и быстроты рефлексов, в то время как Ангола делает упор на глубокую осмысленноть каждого движения, практически как в партии шахмат. Школы, которые учат сочетать оба вида, преподают это как возможность использовать сильные стороны каждого из направлений в своей игре.

Первое близкое знакомство Европы с капоэйрой датируется 1951 годом — европейским туром артистической труппы Companhia Brasiliana, за которой последовали другие — например Furacões da Bahia или Brasil Tropical, основанная мастером Камиза Роша[11]. После этого отдельные специалисты получили возможность оставаться в Европе продолжительное время, обучая капоэйре или выступая с сольными номерами. Пионером европейской капоэйры считается Martinho Fiuza, приехавший в 1978 г. Следует отметить, что регулярное преподавание капоэйры в США началось всего на три года раньше — в 1975 г. мастером Jelon Vieira (школа Senzala) в Нью-Йорке. В 1980 г. в Германию прибыл Пауло Сикейра (Paulo Siqueira), это событие принято считать началом непрерывного развития капоэйры в Европе[12].
В 1987 г. состоялась первая летняя встреча Capoeira Summer Meeting, организованная Маркушем Чина (Marcos China) и групой Senzala в Париже. В ней приняли участие многие мастера из Бразилии: Peixinho, Toni, Garrincha и Sorrizo, а также уже закрепившиеся в Европе: Lua (Швейцария), Grande (Франция), Samara (Голландия). Через год в Париже была устроена ещё одна встреча.
С 1989 г. летний лагерь проводится в Гамбурге организацией Пауло Сикейры Capoeuropa. Эта шестидневная встреча является одним из крупнейших событий в календаре европейской капоэйры. Каждый день проходит от 6 до 9 занятий в трёх группах, дифференцированных по уровню подготовки. Дополнительно предлагаются факультативы по африканским танцам и игре на музыкальных инструментах.
Из других значительных ежегодных фестивалей можно выделить International Capoeira Angola Meeting (Берлин, Вена) и пасхальную встречу в Амстердаме

Первый серьёзный интерес к этому виду искусства в России и СНГ был проявлен в 1994 г., после выхода на экраны фильма «Только сильнейшие», с Марком Дакаскосом в главной роли. Как следствие, первыми капоэйристами в СНГ были энтузиасты практически без доступа к информации, но с огромным желанием учиться. Обучение по фильму, компьютерным играм и сведениям из интернета было чуть ли не единственно возможным. Нередко недостаток знаний в капоэйре компенсировался опытом в других боевых искусствах, акробатике, спортивной гимнастике и брэйк-дансе.

Roda na Rua в Москве на Пушкинской набережной, август 2006 года (см. информацию в разделе «Ссылки»)

Ситуация, связанная с недостатком информации, начала изменяться, когда капоэйристы из стран СНГ стали посещать тренировочные лагеря и семинары по капоэйре в Европе, США и Бразилии. Несмотря на то, что эти поездки носили единичный характер, в целом они оказывали положительное влияние на развитие данного искусства, так как по возвращении домой тренеры привозили не только бесценный опыт, полученный в тренировках с бразильскими мастерами, но и учебные видеоматериалы. Новая информация от первоисточника очень помогала в развитии групп на местах.

Следующим этапом в развитии отечественной капоэйры стали визиты бразильских мастеров. Каждый год в СНГ с программой семинаров приезжают многие известные бразильские мастера капоэйры, и, как правило, они действительно заинтересованы в развитии групп капоэйры в России и СНГ.

В настоящий момент в России есть группы в Москве, Нижнем Новгороде, Санкт-Петербурге, Орле, Брянске, Краснодаре, Новосибирске, Самаре, Челябинске, Екатеринбурге, Тольятти и многих других городах. Всего в Москве можно насчитать около 10 достаточно успешных групп, развивающихся согласно общемировым тенденциям капоэйры.

На конец 2006 года группы тесно общаются между собой, чему немало способствует и практика т. н. «свободных род», или Roda na Rua, то есть, самостийных собраний капоэйристов из различных групп с единственной целью попрактиковать капоэйру с относительно незнакомыми партнерами. Систематическое проведение таких мероприятий, по мнению многих участников, в достаточной мере образует саму общественную активность капоэйристов.

Впервые капоэйра на Украине появилась в середине 90-х годов ХХ века. Одним из пионеров капоэйры на Украине стал Виталий Кобальчинский, который не ограничился изучением этого искусства по книгам, видеофильмам и материалам из Интернета. Он первый начал посещать ежегодный зарубежный семинар по капоэйре Capoeira Summer Meeting в Гамбурге.

Первый семинар с бразильским преподавателем капоэйры, тогда еще носившим звание профэссор, порт. professor — учитель), а в настоящее время контра-местре Руи из школы Senzala состоялся в Киеве в 2000 году.

В настоящее время на Украине существует множество групп, как независимых, так и представляющих различные международные школы капоэйры (см. подробный список и контактную информацию). Самыми известными и многочисленными группами, которые имеют филиалы в нескольких городах Украины, на сегодняшний день являются Grupo Senzala de Capoeira, Grupo Axé Capoeira, Rabo de Arraia, Expressão Paulista de Capoeira, UNICAR, Сapoeira angola em Kiev (FICA) и другие. Многие из преподавателей этих групп получили свой капоэйристический опыт в Бразилии.

Ежегодно на Украине проводятся несколько семинаров и батизаду бразильских преподавателей разных групп. Причем, начиная с 2006 года не только в Киеве, но и в других городах Украины (Сумах, Луганске, Донецке,Краматорске и Харькове). Представители капоэйристских групп из Украины также принимают участие в зарубежных семинарах и международных встречах капоэйристов.

В 2006 году Министерством юстиции Украины была официально зарегистрирована Всеукраинская Федерация Капоэйры. Эта некоммерческая организация с центром в Киеве объединяет игроков капоэйры из разных городов Украины. Главная ее задача — способствовать развитию капоэйры на Украине, повышению уровня квалификации преподавателей и учеников, содействовать в проведении семинаров, батизадо, соревнований на Украине, а также участию отечественных капоэйристов в зарубежных семинарах и международных встречах. Одной из важнейших целей Федерации является признание капоэйры как официального вида спорта на Украине.

Первая официальная группа капоэйры в Белоруссии открылась в конце 2004 года как белорусский филиал Fundação International Capoeira Artes das Gerais (FICAG) под руководством Местре Мусеу.

Летом 2006 года белорусский FICAG совместно с московским FICAG успешно провели первый в Белоруссии семинар и батизаду с бразильскими мастерами. Были приглашены глава школы Местре Мусеу, а также два его лучших ученика — контра-местре Курио и контра-местре Кареса. Местре положительно оценил работу минской группы и дал добро на расширение капоэйрского движения в Белоруссии. С сентября 2006 года набираются группы для начинающих, а с 2007 года открыта первая детская группа по обучению капоэйре.

В 2006-ом году в Белоруссии открылся филиал Grupo Axé Capoeira, одной из крупнейших и известнейших школ капоэйры в мире. Филиал быстро развивается. Ученики школы уже успели принять участие не в одном международном семинаре, и даже получили заслуженные кордао.

Капоэйра не ориентирована на контактный бой, вследствие чего контакты капоэйристов с представителями других боевых искусств достаточно редки. Необходимо отметить, что при этом капоэйра остается боевым искусством и многи школы на сегодняшний день работают именно в этом направлении. Сейчас уже не редкость участие опытных капоэйристов в боях без правил.